usb_camパッケージではmjpegとyuyvに対応できるが，今回使うカメラ(BRSD038 Panasonic)はH.264をデコードする機能が必要である．
H.264を変換するパッケージは存在するが，メッセージの型が独自なためそのままは使えない．利用するとしたら自力でOpenCVを使うかして任意のメッセージの型にしなければならないだろう．
調査したところ，Gstreamerの画像をROSのtopicとして公開するノードを利用して，，H.264のカメラ画像を取得ができるようにしている人もいるようだ．参考
使ってみたがどうもBRSD038には使えないみたいだった・・・
logicool C930ではGstreamerを使うところまでできたが，肝心のBRSD038にはGstreamerが使用不可のようで諦めた．
このBRSD038はカメラと取扱説明書，ジンバルを制御するための基板付属で手に入れたのだが，簡単には行かなかった．．．
もしかしたら今は開発キットにSDKがついているらしいのでその資料があればいいかもしれない．
Ubuntu16.04で開発していた時のメモを残す．
- /dev/video*から30or60fpsで画像が取得できる．ただ単純にH.264をデコードすれば画像を取得可能なのかちょっと怪しい．
- 取説にはH.264をデコードできるアプリを用意してくださいとあったが，Windows10標準カメラでは表示できなかった．
- カメラの電池ボックスにはバッテリー式を入れないとすぐ切れる．
- ビューワーで動作確認できたのはGuvcviewerのみだった．
- vlc-ctlで調べた結果も貼っておく．
mechatoyo@ubuntu:~$ v4l2-ctl -d /dev/video1 --all
Driver Info (not using libv4l2):
Driver name : uvcvideo
Card type : BRSD038
Bus info : usb-0000:00:1d.7-7
Driver version: 4.15.18
Capabilities : 0x84200001
Video Capture
Streaming
Extended Pix Format
Device Capabilities
Device Caps : 0x04200001
Video Capture
Streaming
Extended Pix Format
Priority: 2
Video input : 0 (Camera 1: ok)
Format Video Capture:
Width/Height : 640/480
Pixel Format : 'H264'
Field : None
Bytes per Line : 1280
Size Image : 614400
Colorspace : Default
Transfer Function : Default
YCbCr Encoding : Default
Quantization : Default
Flags :
Crop Capability Video Capture:
Bounds : Left 0, Top 0, Width 640, Height 480
Default : Left 0, Top 0, Width 640, Height 480
Pixel Aspect: 1/1
Selection: crop_default, Left 0, Top 0, Width 640, Height 480
Selection: crop_bounds, Left 0, Top 0, Width 640, Height 480
Streaming Parameters Video Capture:
Capabilities : timeperframe
Frames per second: 30.000 (30/1)
Read buffers : 0
mechatoyo@ubuntu:~$ v4l2-ctl -d /dev/video1 --list-formats-ext
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
Index : 0
Type : Video Capture
Pixel Format: 'H264' (compressed)
Name : H.264
Size: Discrete 640x480
Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)
Size: Discrete 1280x720
Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)
Size: Discrete 1920x1080
Interval: Discrete 0.033s (30.000 fps)
cameraの側面にあるmicroUSBコネクタとPCのUSBを別売りのケーブルでつなぐ．この時，ケーブルが短く，電力供給が多いものを使うといい．
もっとじっくり取り組めればよかったのだが，時間がなかったため，現状使用しているusbカメラのままでいこうと思う．
- /devの差分(映像取得は/dev/video*ではないのか？？)
【BRSD038電源OFF時】
/dev/sdb
/dev/sg3
【BRSD038電源ON時】
/dev/media0
/dev/v4l
【カメラ側の操作】
- 開発中のメモ
【カメラ側の操作】
また，カメラのバッテリーには使い捨ての一般的な電池を使うべきではない．充電式の電池もしくは安定化電源で4.8V相当の電源を確保すること．消費電力が大きいため，開発中はバッテリーパックを開けて，安定化電源の使用を推奨する．
接続後，電源ボタンを一回だけ押す．ランプが赤色になり，一定周期で点滅する．この時がカメラとして動作している状態．もう一度電源ボタンを押すと，カメラのストレージを開き，二つのフォルダを開く．一つはカメラでこれまで録画したファイル，もう一つはカメラの設定を変えるexeファイルが入っている．カメラの設定を変えるexeファイルはwindows10で動作を確認できた．MacとUbuntuでは動作しなかった．この設定ソフトから，カメラの解像度，露出度など，重要な情報が決められるので必ず利用すること．
【Ubuntu編】
映像圧縮形式はH.264のみ対応
まずはUbuntu16.04で動作するか確認する．
利用したソフトは”GTK UVC Video Viewer”
動作確認できた設定は以下の通り．
デバイスからBRSD038を選択する．
フレームレートは30/1 fps
解像度は640x480
カメラ出力はYUYV・・・？？
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