フライトログ分析ツール"FlightPlot"の使い方メモ

フライトログ分析ツール"FlightPlot"の使い方メモ

Macでフライトログの解析ができる便利なツールの使い方についてのメモ．
以下のサイトで紹介されていたのだが，2020/02/27では使い方がgithubのreadmeにもなかった．
https://docs.px4.io/master/en/log/flight_log_analysis.html#flightplot
導入方法はすでに示されているので割愛．ログを開いたあとでセンサデータをみる方法を重点的に教える．

1. 左上のOpen Logをクリックしてログファイルを開く

私の場合はPX4を使っており.ulgファイルを開くことにする．

.binファイルも使えるのでArdupilotでも使えると思われる．

ちなみにログファイルを開いて左下に表示されるLog Messagesはフライトログを計測し始めてから起きたwarningやerorrである．機体の挙動に異常があればここにあるメッセージを確認すると原因がわかるかもしれない．今回例として開くログにもwarningがある．

2. 左上のFields Listからセンサデータを選ぶ

Fields Listのウィンドウから自分の知りたいデータを選択して下のAddをクリックする．

選択したいデータは一つだけでなく，複数選択可能である．shiftとかcommandなどのキーを使うと良い．

例として，クォータニオンで表現されているフライトコントローラのattitudeとvisual odometryを取得しているカメラのattitudeのデータを比較する．

3. Processorに名前をつける

Titleに名前をつける．これが左上のPlotの下にあるリストに表示される．適当でも良い．

TypeはSimpleを選択してOK

4. グラフが表示される

左上のチェックボックスでグラフの非表示が選べる．

また，Parametersからグラフの色など調整可能．

下の図では時間軸がh:m:sとなっているが，上部のViewからLog Start time, Boot time, GPS timeの三つが選べる．

プロットも綺麗なので屋外で飛行させた後ログを機体から吸い出してMacで解析できるのは便利だった．おすすめ！