電源ワイヤから発生する磁場によるフライトコントローラへの影響

QGCのSensorsキャリブレーションしてるときにいつから表示されるようになってたのか、CompassMotにこんなコメントが・・・
This is recommended for vehicle that have only an internal compass and on vehicles where there is significant interfarence on the compass from the motors, power wires, etc.
CompassMot only works well if you have a battery current monitor because the magnetic interference is linear with current drawn.
It is technically possibel to set-up CompassMot using throttle but this is not recommended.
とあり、要は、コンパスが内蔵されていて、モータ、電源ワイヤなどからコンパスに重大な干渉がある車両にはCompassMotをしなさいなと。
CompassMotはバッテリの電流モニタがある場合にのみうまく動作する・・・のでPixhawkについてたパワーモジュールからバッテリーを監視できてるはず。
原因は磁気干渉する電流が線形だから・・・というのは通常はフィルタリングでランダムノイズには対処できてるけど、とかそんな話なのかな？
実際、ほかのセンサを使っているときにドローンに近づけるだけでエラー吐き出されることもあったし、大電流によって発生した磁場によるセンサ系への影響は以前から私も考えていましたが、今回このGCSに実装された機能を見るに、どうやら同じ現象が起きてる人がいて、同じことを考えてる人がいたんだねってことで。
参考
(o・ω・o)