Ardupilotのオプティカルフロー利用に関するパラメータ設定

Ardupilotのフォーラムで見つけた質問がGPS無しでも飛行できるような設定に関わる部分だったので抜粋。

【環境】

ardupilot

V1.3.46

【必要な設定】

AHRS_EKF_TYPE = 3

EK2_ENABLE = 0

EK3_ENABLE = 1

GPS_TYPE = 0

EK3_ALT_SOURCE = 1　レンジファインダを使用し，オプティカルフローナビゲーション

(EK3_GPS_TYPE = 3)と組み合わせてのみ使用できる．設定2はGPSを使用する．

この６点セットのパラメータを設定することでオプティカルフローナビゲーションによる飛行が可能になる。

実機で検証したらまた報告することにしよう。
また、このフォーラムで紹介されているOpenMVは興味深く、より詳細なブログがこちらに記載されている。どこかで応用できるかもしれない。