Thinker boardでROSを使おう(その１)

Thinker boardでROSを使おう！（その１）

タイトルどおり，Thinker boardでROSを使います．夏の間，全然更新できなかった～！( ；∀；)何回かに分けて更新することになると思うので今回はThinker boardについておさらい．

Raspberry PIの上位モデル

 Thinker boardのメーカであるASUSはRaspberry PIを意識して作ったようですね．最新モデルとしてThinker board Sを発売しています(2018年9月11日現在)．今回私が用いるのは旧型のThinker boardです．旧型と新型の違いですが，eMMCが16GBになりました．これ結構大切なんですが，eMMCに書き込んだデータにはすぐにアクセスできるのに，メモリカードに書き込んだデータへのアクセスは遅いです．当たり前っちゃ当たり前ですが，メモリカードの領域に書き込んだプログラムは制御としてなかなか使えないですね．処理が遅いです．そもそもシステム構成として，ロボットの制御プログラムを書くならもっと下位層にマイコンを置いてそこで制御するべきなんでしょうね．ROSでカメラ使ってると使っていると陥りやすいシステム設計でのミスなので気をつけましょうね(体験談)

 カメラで撮影したけど…

カメラで撮影しましたがやはり遅延はありますね．1080pで30fpsのWebカメラ(logicoolのC920だったはず)を 試しに表示させてみましたが，やはり1~2secほど遅延がありますね．使い方にもよりますが特別画像の処理に関して高性能というわけではないようです．あくまでラズパイよりいいぞってことで(;'∀')

 ROS使ってみようじゃないか

ROSを使ったことのある方は，おそらくチュートリアルとして亀を動かしたかと思います．私はやったことないですがこれがROSの基本，だそうです．今回，ROSの基礎は知っているものとして話しています．また，Linux系のコマンド操作も少し触っているとします．では，今日はここまで．