【ROS】px-ros-pkgを利用したSubscriberを作成する

px4flowを使ったオプティカルフローをROSで導入しよう．ということで，既存パッケージであるpx-ros-pkgを使ってみた．ここでPublishされた速度情報をSubscriberするためのノードを自作した．

px-ros-pkgのノードを起動しながら

rostopic type /トピック名

で型を調べると

px_comm/OpticalFlow

となった．その中身は

rosmsg show px_comm/OpticalFlow

std_msgs/Header header

 uint32 seq

 time stamp

 string frame_id

float32 ground_distance

int16 flow_x

int16 flow_y

float32 velocity_x

float32 velocity_y

uint8 quality

Subscriberに必要な資料はこんな感じだ．つまずきポイントはpx_commというパッケージ．px4flow専用のカスタムメッセージ定義である．同じcatkinワークスペースにpx-ros_pkgがgit cloneされていれば，

~/catkin_ws/devel/include

の中にpx_commがある．なので，このカスタムメッセージ定義をしたいパッケージのCMakeLists.txtに

find_package(

/*ここから先を追加する*/

ros_cpp

std_msgs

  sensor_msgs

image_transport

px_comm

)

を 書き込んでおく必要がある．あとは#include<px_comm/OpticalFlow.h>をcppファイルなりに追加しておけばpx_comm::OpticalFlowのメッセージ型が使える．